Jetson Nano折腾日志① – 开发板Get Da☆ze

前言

有一天晚上突发奇想，想到能不能自己做出来一个超便宜超简单的自动驾驶方案？

然后这篇文章就出来了….

总之，在经过一晚上的敲定过后，大概是有了些眉目，最后决定做一个双目的自动驾驶方案，开发板是Jetson Nano

真是超级廉价呢…

本文就是Jetson Nano的调试部分了，后续会做一个目录~

Jetson Nano的简要介绍

一款老黄做的开发板，由于是最入门级，其相比起树莓派多了块GPU外，好像没什么太多不同，甚至CPU主频还要低点…

但是因为要用到视觉识别方面的任务，这意味着Jetson Nano的GPU可以大显身手，接近500GFlops的洋垃圾虽然不能干大多数的事情，但是吊打下树莓派还是轻轻松松的

希望跑模型的时候也能轻轻松松…

默认情况下，Jetson Nano的SDK是4.6.1，截止至目前，最新的SDK版本已经是4.6.4了，需要之后手动更新

另外，Nano的L4T版本是R32.7.4，之后也会用到

Jetson Nano的芳容

虽然是在咸鱼买的二手，但是成色还是不错的，如果能忽略掉卖家把支撑点给拧反了的话…

但是无所谓，这并不影响正常的使用！

原价淘宝1000+，海外不算运费800左右，咸鱼600+，简直就是廉价的不能再来廉价的开发板了

总之，还是很值的。

点亮

点亮其实略有讲究，Jetson Nano的供电最高为5V 4A，DC口，亦支持5V 2A的micro-usb口，如果使用DC，就需要安装J48跳线，如果是micro-usb的话，就不需要跳线。

需要注意的是，由于功率的不同，开发板性能也会有所不同，简单的说，采用micro-usb的方式连接是跑不满开发板的，加装风扇后负载会更高，所以日常中建议使用5V 4A的DC口。

因为我的DC线还没到，所以先使用了micro-usb线进行连接。

跳过的安装部分

在官网下载了最新的镜像：https://developer.nvidia.com/jetson-nano-sd-card-image

然后刷入SD卡，把SD卡插入nano，开机，照常安装，就进入主界面了

感觉NVIDIA这块做的挺好的，可以说是非常简单了

唯一的问题是这块要插个HDMI线，然后插好鼠标和键盘，可以是2.4G的无线键鼠

主界面

简要的按照官网配置了下VNC，以进行远程桌面访问（官方推荐的是Vino VNC，已知Xrdp是有问题的，可以根据自己需要选择安装TightVNC，TigerVNC和x11vnc）

然后就会发现，Vino VNC的延迟是真的高啊…内网1000Mbps也顶不住它，应该是发包机制的问题

所以换x11vnc

安装x11vnc

先卸载掉vino vnc

sudo apt remove vino -y

然后就是习惯性更新下系统，我在一开始的时候先更新好了，所以就无所谓，遇到需要替换配置文件的时候直接Y

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt autoremove

确定更新完毕后再继续，避免任何奇奇怪怪的异常情况

安装x11vnc

sudo apt install x11vnc -y

设定密码

x11vnc -storepasswd

如果之前跑着vino的话可能会有端口占用的问题，可以手动kill掉线程，或者省事的话直接重启

此外，需要确定自己是2GB版本还是4GB+的版本，2GB的用户与4GB的用户位置应该是不一样的，可以运行以下命令确定位置：

ps wwwwaux | grep auth

然后就可以手动启动测试下是否正常，我的用户名是xiaohuo，记得改成自己的

x11vnc，启动！

x11vnc -auth /run/user/1000/gdm/Xauthority -display :0  -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/xiaohuo/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared

看到这个宾至如归的主界面就是没问题了

接下来就是编写systemd的脚本，让x11vnc自启，文本编辑器这里用的是nano，没装的话装一下就好，也可以随自己喜欢用vim之类的

sudo apt install nano -y
sudo nano /lib/systemd/system/x11vnc.service

粘贴脚本内容并保存（Ctrl+X退出，回车保存，当然也可以先保存再退出）

[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth /run/user/1000/gdm/Xauthority -display :0  -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/xiaohuo/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared

[Install]
WantedBy=multi-user.target

不过因为我后来拔掉了HDMI，变成了无头模式(Headless)，所以为了解决VNC这个只有一小块屏幕的窘境，需要给桌面环境加个虚拟的显示器

编辑下环境文件

sudo nano /etc/X11/xorg.conf

在尾部加入一个虚拟桌面，这里设定的是24色，1280×800的桌面，可以根据自己需求修改

Section "Screen"
     Identifier    "Default Screen"
     Monitor       "Configured Monitor"
     Device        "Tegra0"
     SubSection "Display"
         Depth    24
         Virtual 1280 800 # Modify the resolution by editing these values
     EndSubSection
EndSection

重启以后，大功告成

外网访问

因为家里申请了公网，所以可以直接从外部访问Nano，我是将这台nano绑定了MAC后，把内网IP从另一台Ubuntu电脑上转发出去，路由器做了DMZ，所以一切交给Ubuntu就好。

转发用的是realm，配置起来相当简单，这里就不过多介绍了。

安装ROS系统

做小车，肯定是少不了ROS系统，本处使用docker完成环境配置。

本次使用的容器库是：https://github.com/dusty-nv/jetson-containers

安装Portainer是可选的，可以安装时直接用这个项目提供的脚本，然后正常管理就好。

首先是完成容器库的初始化

sudo apt-get update && sudo apt-get install git python3-pip
git clone --depth=1 https://github.com/dusty-nv/jetson-containers
cd jetson-containers
pip3 install -r requirements.txt

随后是设定下docker的运行环境，指定为这个项目

sudo nano /etc/docker/daemon.json

把内容加上一行"default-runtime": "nvidia"

{
    "runtimes": {
        "nvidia": {
            "path": "nvidia-container-runtime",
            "runtimeArgs": []
        }
    },

    "default-runtime": "nvidia"
}

接下来就是安装ROS2了，目前最新的发行版是iron，找到iron的镜像，指定给脚本进行安装

注意检查自己的版本是不是L4T- R32.7.1，如果跟我一样是Jetson Nano B01或者其他用JetPack 4.6.1+的机子的话，就可以直接用这个包。

如果是再用JetPack5+的话，需要替换成适合自己系统的包。

sudo ./run.sh $(./autotag dustynv/ros:iron-desktop-l4t-r32.7.1)

如果不想用工具的话，可以参考工具的构建命令

sudo docker run --runtime nvidia -it --rm --network host --volume /tmp/argus_socket:/tmp/argus_socket --volume /etc/enctune.conf:/etc/enctune.conf --volume /etc/nv_tegra_release:/etc/nv_tegra_release --volume /tmp/nv_jetson_model:/tmp/nv_jetson_model --volume /home/xiaohuo/jetson-containers/data:/data --device /dev/snd --device /dev/bus/usb -e DISPLAY=localhost:11.0 -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix -v /tmp/.docker.xauth:/tmp/.docker.xauth -e XAUTHORITY=/tmp/.docker.xauth dustynv/ros:iron-desktop-l4t-r32.7.1

其会自动下载镜像，以及配置环境变量，安装完毕后输入ros2 -h就可以看到正常的帮助界面了

前言

Jetson Nano的简要介绍

Jetson Nano的芳容

点亮

跳过的安装部分

主界面

安装x11vnc

外网访问

安装ROS系统

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